1. Apa definisi dan karakteristik robot industri?
Definisi: Robot adalah mesin dengan banyak derajat kebebasan dalam ruang tiga dimensi dan dapat mewujudkan banyak tindakan dan fungsi antropomorfik: sementara robot industri adalah robot yang digunakan dalam produksi industri.
Fitur: Programmable, Anthropomorphic, Universal, Mekatronika
2. Apa subsistem robot industri? Apa fungsi masing -masing?
Sistem Drive: Perangkat transmisi yang memungkinkan robot untuk beroperasi.
Sistem Struktur Mekanik: Sistem mekanis multi-derajat-kebebasan yang terdiri dari tiga bagian utama: badan pesawat, lengan, dan efektor akhir.
Sistem Persepsi: Ini terdiri dari modul sensor internal dan modul sensor eksternal untuk mendapatkan informasi tentang keadaan lingkungan internal dan eksternal.
Sistem Interaksi Robot-Lingkungan: Suatu Sistem yang mewujudkan hubungan timbal balik dan koordinasi antara robot industri dan peralatan di lingkungan eksternal
Sistem Interaksi Manusia-Mesin: Ini adalah perangkat bagi operator untuk berpartisipasi dalam kontrol robot dan berkomunikasi dengan robot
Sistem Kontrol: Menurut Program Instruksi Pengoperasian Robot dan sinyal yang diberi makan kembali dari sensor, aktuator robot dikendalikan untuk menyelesaikan gerakan dan fungsi yang ditentukan
3. Apa derajat kebebasan robot? Berapa derajat kebebasan yang dibutuhkan operasi posisi robot? Berapa derajat kebebasan yang dibutuhkan operasi postur? Mengapa?
Tingkat kebebasan merujuk pada jumlah gerakan sumbu koordinat independen robot, dan tidak boleh termasuk tingkat pembukaan dan penutupan kebebasan gripper (ujung manipulator). Diperlukan enam derajat kebebasan untuk menggambarkan posisi dan postur objek dalam ruang tiga dimensi. Operasi posisi membutuhkan 3 derajat kebebasan (pinggang, bahu, siku) dan operasi postur membutuhkan 3 derajat kebebasan (pitch, yaw, roll). Namun, derajat kebebasan robot industri dirancang sesuai dengan penggunaannya dan mungkin kurang dari 6 derajat kebebasan atau lebih dari 6 derajat kebebasan.
4. Apa parameter teknis utama robot industri?
Jawaban: derajat kebebasan, akurasi penentuan posisi berulang, jangkauan kerja, kecepatan kerja maksimum, daya dukung
5. Apa fungsi dari badan pesawat dan lengan? Masalah apa yang harus diperhatikan selama desain?
Jawaban: Badan pesawat adalah komponen yang mendukung lengan, dan umumnya menyadari gerakan seperti pengangkatan, rotasi, dan pitching.
Saat mendesain badan pesawat, Anda perlu memperhatikan hal -hal berikut:
1) Itu harus memiliki kekakuan dan stabilitas yang cukup
2) Gerakan harus fleksibel. Panjang lengan pemandu untuk mengangkat dan menurunkan seharusnya tidak terlalu pendek untuk menghindari kemacetan. Secara umum, harus ada perangkat panduan
3) Tata letak struktural harus masuk akal. Lengan adalah komponen yang mendukung beban statis dan dinamis dari pergelangan tangan, tangan, dan benda kerja. Terutama ketika bergerak dengan kecepatan tinggi, itu akan menghasilkan kekuatan inersia yang besar, menyebabkan dampak dan mempengaruhi keakuratan penentuan posisi.
Saat mendesain lengan, Anda harus memperhatikan hal -hal berikut:
1) Persyaratan kekakuan yang tinggi
2) Bimbingan yang baik
3) Berat ringan
4) Gerakan halus dan akurasi posisi tinggi.
Sistem transmisi lain harus sesingkat mungkin untuk meningkatkan akurasi dan efisiensi transmisi; Tata letak masing -masing komponen harus masuk akal, dan operasi serta pemeliharaan harus nyaman; Pertimbangan khusus harus diberikan pada situasi khusus. Di lingkungan suhu tinggi, pengaruh radiasi termal harus dipertimbangkan. Dalam lingkungan korosif, masalah anti-korosi harus dipertimbangkan. Masalah anti-rusul harus dipertimbangkan di lingkungan yang berbahaya
6. Apa peran utama tingkat kebebasan di pergelangan tangan? Jika tangan harus berada di arah mana pun di ruang angkasa, tingkat kebebasan apa yang harus dimiliki pergelangan tangan?
Tingkat kebebasan di pergelangan tangan terutama untuk mencapai postur tangan yang diinginkan. Untuk membuat tangan ke segala arah di ruang angkasa, pergelangan tangan harus dapat memutar tiga sumbu koordinat x, y dan z di ruang angkasa. Artinya, ia memiliki tiga derajat kebebasan: flip, pitch dan yaw.
7. Peran dan karakteristik tangan
Peran Tangan Robot: Tangan Robot Industri juga disebut END EFFECTOR, yang merupakan komponen yang digunakan untuk memegang benda kerja atau alat
Fitur:
1) Tangan adalah komponen independen
2) Tangan adalah efektor akhir dari robot industri. Ini tidak selalu sama dengan struktur tangan manusia. Itu mungkin atau mungkin tidak memiliki jari: mungkin memiliki gripper atau alat khusus
3) Koneksi antara tangan dan pergelangan tangan dapat dilepas
4) Fleksibilitas tangan relatif buruk
8. Berapa banyak kategori yang dibagi tangan sesuai dengan prinsip holding? Bentuk spesifik apa yang disertakan?
Menurut prinsip holding, tangan dibagi menjadi dua kategori: tipe penjepit: termasuk uji dukungan internal, uji penjepit eksternal, tipe penjepit eksternal translasi, jenis dukungan pengait dan jenis pegas; Tipe Adsorpsi: Jenis Pengisap Magnetik, Jenis Pengisap Udara
9. Berapa banyak kategori yang dapat vakum cangkir hisap dibagi sesuai dengan prinsip kerja mereka? Jelaskan secara singkat prinsip kerja mereka
Menurut prinsip kerja, mereka dibagi menjadi
1) Cangkir hisap vakum menggunakan pompa vakum untuk mengekstrak udara dari kepala hisap untuk membentuk vakum
2) Semprot Sapu Sisap Cangkir menggunakan efek Bernoulli untuk menghasilkan efek tekanan negatif Bernoulli ketika kecepatan fluida meningkat, tekanan pada antarmuka di mana objek menghubungi fluida akan berkurang, dan sebaliknya. Dengan bantuan udara terkompresi dan generator vakum, ini banyak digunakan tanpa perlu pompa vakum khusus.
3) Piala pengisapan tekanan negatif yang diperas mencapai ruang hampa dan melepaskan vakum melalui aksi mekanis. Itu tidak memerlukan sistem pompa vakum atau sumber udara terkompresi. Ini ekonomis dan nyaman, tetapi keandalannya sedikit buruk.
10. Perbedaan antara transmisi hidrolik dan pneumatik dalam hal gaya operasi, kinerja transmisi dan kinerja kontrol.
1) Gaya Operasi: Tekanan hidrolik dapat memperoleh gaya gerak linier yang besar dan gaya rotasi, dan berat genggaman adalah 1000 hingga 8000N. Tekanan pneumatik dapat memperoleh gaya gerakan linier yang lebih kecil dan gaya rotasi, dan berat genggaman kurang dari 300N.
2) Kinerja transmisi: Tekanan hidrolik memiliki kompresibilitas rendah, dan transmisinya stabil dan bebas goncangan. Pada dasarnya tidak ada fenomena lag transmisi, yang mencerminkan gerakan sensitif dan kecepatannya hingga 2m/s. Tekanan pneumatik: Udara terkompresi memiliki viskositas rendah, kehilangan pipa kecil, dan laju aliran tinggi, yang dapat mencapai kecepatan yang lebih tinggi, tetapi stabilitasnya buruk pada kecepatan tinggi dan dampaknya lebih serius. Biasanya, silinder adalah 50 hingga 500mm/s.
3) Kinerja kontrol: Tekanan hidrolik P, laju aliran Q mudah dikendalikan dan dapat diatur secara tak terbatas. Dengan menyesuaikan PQ, daya output dapat dengan mudah dikontrol untuk mencapai akurasi penentuan posisi yang lebih tinggi (-0. 5 hingga +0. 5). Tekanan udara sulit dikendalikan pada kecepatan rendah dan sulit diposisikan secara akurat. Kontrol servo umumnya tidak dilakukan (mekanisme servo tekanan udara rouge asing dapat mencapai akurasi penentuan posisi sewenang -wenang -2 mm ke +2 mm)
11. Apa perbedaan antara kinerja Servo Motors dan Stepper Motors?
1. Akurasi kontrol yang berbeda (akurasi kontrol motor servo dijamin oleh rotary encoder di ujung belakang poros motor, dan akurasi kontrol motor servo lebih tinggi dari motor stepper)
2. Karakteristik frekuensi rendah yang berbeda (motor servo berjalan dengan sangat lancar, dan tidak akan ada getaran bahkan pada kecepatan rendah. Umumnya, kinerja frekuensi rendah motor servo lebih baik daripada motor stepper)
3. Kapasitas kelebihan beban yang berbeda (motor stepper tidak memiliki kapasitas kelebihan beban, dan motor servo memiliki kapasitas kelebihan beban yang kuat)
4. Kinerja operasi yang berbeda (kontrol motor stepper adalah kontrol loop terbuka, dan sistem penggerak servo AC adalah kontrol loop tertutup)
5. Kinerja respons kecepatan yang berbeda (sistem AC Servo memiliki kinerja akselerasi yang lebih baik)