1. Struktur mekanis
Struktur dasar robot industri meliputi tubuh, lengan, pergelangan tangan, dan jari. Bersama-sama, komponen-komponen ini membentuk sistem gerak robot, memungkinkannya diposisikan secara tepat dan dipindahkan dalam ruang tiga dimensi.
- Tubuh: Tubuh adalah bagian utama dari robot, biasanya terbuat dari baja berkekuatan tinggi, digunakan untuk mendukung komponen lain dan menyediakan ruang internal untuk mengakomodasi berbagai sensor, pengontrol, dan peralatan lainnya.
-ARM: Lengan adalah bagian utama dari robot untuk melakukan tugas, biasanya didorong oleh sendi untuk mencapai gerakan multi-derajat-kebebasan. Bergantung pada skenario aplikasi, lengan dapat dirancang dengan sumbu tetap atau sumbu yang dapat ditarik.
- Pergelangan tangan: Pergelangan tangan adalah bagian dari efektor akhir robot yang menghubungi benda kerja, biasanya terdiri dari serangkaian sambungan dan tautan, untuk mencapai fungsi genggaman, penempatan, dan manipulasi yang fleksibel.
- Jari: Jari adalah bagian dari efektor akhir robot, biasanya termasuk berbagai alat dan perlengkapan untuk menyelesaikan tugas manipulasi spesifik.
2. Sistem Kontrol
Sistem kontrol robot industri adalah bagian intinya, bertanggung jawab untuk menerima informasi dari sensor, memproses informasi ini, dan mengirimkan instruksi kontrol untuk mendorong gerakan robot. Sistem kontrol biasanya mencakup komponen berikut:
- Pengontrol: Pengontrol adalah otak robot industri, bertanggung jawab untuk memproses sinyal berbagai sensor dan menghasilkan instruksi kontrol yang sesuai. Jenis pengontrol umum termasuk PLC (pengontrol logika yang dapat diprogram), DCS (Sistem Kontrol Terdistribusi) dan IPC (Sistem Kontrol Cerdas).
- Driver: Driver adalah antarmuka antara pengontrol dan motor, yang bertanggung jawab untuk mengonversi instruksi kontrol yang dikeluarkan oleh pengontrol menjadi pergerakan motor yang sebenarnya. Bergantung pada persyaratan aplikasi, pengemudi dapat dibagi menjadi pengemudi motor stepper, pengemudi motor servo dan pengemudi motor linier, dll.
- Antarmuka pemrograman: Antarmuka pemrograman adalah alat bagi pengguna untuk berinteraksi dengan sistem robot, biasanya termasuk perangkat lunak komputer, layar sentuh atau panel operasi khusus. Melalui antarmuka pemrograman, pengguna dapat mengatur parameter gerak robot, memantau status operasinya, dan mendiagnosis dan menangani kesalahan.
3. Sensor
Robot industri perlu mengandalkan berbagai sensor untuk mendapatkan informasi tentang lingkungan sekitarnya untuk melakukan tugas -tugas seperti posisi yang benar, navigasi, dan penghindaran hambatan. Jenis sensor umum meliputi:
- Sensor visual: Sensor visual digunakan untuk menangkap gambar atau data video objek target, seperti kamera, lidar, dll. Dengan menganalisis data ini, robot dapat mewujudkan fungsi seperti pengenalan objek, penentuan posisi dan pelacakan.
- Sensor gaya/torsi: Sensor gaya/torsi digunakan untuk mengukur gaya eksternal dan torsi robot, seperti sensor tekanan, sensor torsi, dll. Data ini sangat penting untuk kontrol gerak robot dan pemantauan beban.
- Sensor kedekatan/jarak: Sensor kedekatan/jarak digunakan untuk mengukur jarak antara robot dan objek di sekitarnya untuk memastikan kisaran gerak yang aman. Sensor kedekatan/jarak umum termasuk sensor ultrasonik, sensor inframerah, dll.
- Encoder: Encoder adalah sensor yang digunakan untuk mengukur sudut rotasi dan informasi posisi, seperti enkoder fotoelektrik, encoder magnetik, dll. Dengan memproses data ini, robot dapat mencapai kontrol posisi yang tepat dan perencanaan lintasan.
4. Antarmuka komunikasi
Untuk mencapai pekerjaan kolaboratif dan berbagi informasi dengan perangkat lain, robot industri biasanya perlu memiliki kemampuan komunikasi tertentu. Antarmuka komunikasi dapat menghubungkan robot dengan perangkat lain (seperti robot lain di jalur produksi, peralatan penanganan material, dll.) Dan sistem manajemen tingkat atas (seperti ERP, MES, dll.) Untuk mencapai fungsi seperti pertukaran data dan kendali jarak jauh. Jenis antarmuka komunikasi umum meliputi:
- Antarmuka Ethernet: Antarmuka Ethernet adalah antarmuka jaringan universal berdasarkan protokol IP, yang banyak digunakan di bidang otomatisasi industri. Melalui antarmuka Ethernet, robot dapat mencapai transmisi data berkecepatan tinggi dan pemantauan waktu-nyata dengan perangkat lain.
- Antarmuka Profibus: Profibus adalah protokol fieldbus standar internasional yang banyak digunakan di bidang otomatisasi industri. Antarmuka Profibus dapat mewujudkan pertukaran data yang cepat dan andal dan kontrol kolaboratif antara perangkat yang berbeda.
- Antarmuka USB: Antarmuka USB adalah antarmuka komunikasi serial universal yang dapat digunakan untuk menghubungkan perangkat input seperti keyboard dan tikus, serta perangkat output seperti printer dan perangkat penyimpanan. Melalui antarmuka USB, robot dapat mewujudkan operasi interaktif dan transmisi informasi dengan pengguna.
Singkatnya, robot industri lengkap terdiri dari beberapa bagian seperti struktur mekanis, sistem kontrol, sensor dan antarmuka komunikasi. Bagian-bagian ini bekerja bersama untuk memungkinkan robot menyelesaikan berbagai tugas presisi tinggi dan berkecepatan tinggi di lingkungan produksi industri yang kompleks. Dengan pengembangan teknologi yang berkelanjutan dan perluasan kebutuhan aplikasi yang berkelanjutan, robot industri akan terus memainkan peran penting dalam manufaktur modern.