1. Robot industri artikulasi
Dipasang di dekat sambungan
Batasan ruang dan pertimbangan rentang gerak:Ruang sambungan robot artikulasi relatif kompak, dan ukuran serta bentuknya perlu dipertimbangkan sepenuhnya saat memasang sensor gaya enam dimensi, untuk menghindari gangguan pada motor sambungan, peredam, dan komponen robot lainnya. Pada saat yang sama, karena rentang gerak sambungan yang luas, sensor harus dipasang sedemikian rupa sehingga robot tidak akan terbentur oleh strukturnya sendiri selama seluruh proses kerja. Misalnya, saat memasang sambungan siku lengan robot, pertimbangkan celah antara sensor dan struktur mekanis di sekitarnya saat lengan ditekuk dan diluruskan.
Optimalisasi jalur transmisi gaya:Sensor harus dipasang pada posisi yang secara akurat mendeteksi gaya dan momen yang dialami sambungan. Pada sambungan, jalur transmisi gaya dan torsi sangatlah rumit, dan metode pemasangan perlu dirancang secara wajar agar sensor dapat secara langsung mengukur gaya utama yang dialami selama pergerakan sambungan. Misalnya, untuk sambungan putar, sensor dapat dipasang di dekat sumbu sambungan untuk pengukuran momen rotasi yang lebih baik.
End-mount (dikombinasikan dengan end-effector)
Kompatibel dengan berbagai efektor akhir:Robot artikulasi biasanya dilengkapi dengan berbagai jenis efektor akhir, seperti gripper, cangkir hisap, senjata las, dll. Transduser gaya enam dimensi dipasang dengan mempertimbangkan kompatibilitas dengan efektor akhir ini. Untuk gripper, sensor mungkin perlu diintegrasikan ke dalam struktur internal gripper atau memasangnya di persimpangan gripper dan lengan robot untuk mengukur gaya secara akurat saat menggenggam objek. Dalam kasus efektor ujung tipe mangkuk pengisap, sensor harus dipasang sedemikian rupa sehingga fungsi adsorpsi mangkuk penghisap tidak terpengaruh dan gaya selama proses adsorpsi dapat dirasakan dengan benar.
Pertimbangan perubahan beban akhir:Karena perbedaan jenis dan beban efektor ujung, dampak perubahan beban ujung pada pengukuran sensor harus diperhitungkan saat memasang sensor. Misalnya, ketika efektor akhir diubah dari cangkir hisap vakum tugas ringan menjadi perangkat las tugas berat, sensor harus mampu mengakomodasi perubahan beban besar ini dan struktur pemasangan harus mampu menopang secara stabil. sensor dan efektor akhir untuk pengukuran gaya yang akurat.
2. Robot industri koordinat kartesius
Instalasi pada modul linier
Persyaratan pemosisian presisi tinggi:Pergerakan robot koordinat Cartesian dilakukan sepanjang sumbu koordinat Cartesian, dan modul liniernya biasanya memerlukan penentuan posisi yang presisi tinggi. Saat memasang transduser gaya enam dimensi pada modul linier ini, penting untuk memastikan bahwa sensor dipasang pada posisi yang akurat sehingga gaya robot di semua arah linier dapat diukur secara akurat. Misalnya, saat memasang pada modul linier sumbu X, sensor harus dipasang pada posisi yang tepat melalui perangkat pemosisian yang tepat, dan kesalahan harus dikontrol dalam tingkat mikron untuk memenuhi persyaratan posisi robot yang presisi tinggi. dan pengukuran gaya.
Akurasi persepsi gaya aksial:Karena arah pergerakan robot koordinat kartesius jelas, maka pemasangan sensor harus memastikan bahwa gaya sepanjang sumbu koordinat dapat dirasakan secara akurat. Hal ini memerlukan sumbu koordinat sensor sejajar dengan sumbu koordinat robot. Selama pemasangan, alat kalibrasi khusus dapat digunakan untuk mengatur orientasi sensor untuk memastikan bahwa arah pengukuran gaya konsisten dengan arah pergerakan robot, menghindari kesalahan pengukuran yang disebabkan oleh deviasi aksial.
Pemasangan platform kerja (jika ada)
Persyaratan kerataan dan stabilitas:Jika transduser gaya enam dimensi dipasang pada platform kerja robot Cartesian, kerataan dan stabilitas platform kerja sangat penting. Sensor perlu dipasang pada permukaan datar untuk menjamin pemerataan gaya dan pengukuran yang akurat. Misalnya, pada beberapa robot perakitan komponen elektronik presisi tinggi, kesalahan kerataan platform kerja harus dikontrol dalam rentang yang sangat kecil, dan teknologi pemesinan presisi tinggi biasanya digunakan untuk membuat platform kerja, dan kerataan tersebut harus dideteksi. dan disesuaikan saat sensor dipasang.
Instalasi bersama multi-sensor (jika ada):Dalam beberapa skenario kerja yang kompleks, mungkin perlu memasang beberapa sensor gaya enam dimensi pada platform kerja. Dalam hal ini, perlu untuk mempertimbangkan posisi timbal balik dari sensor dan cara kerjanya bersama. Misalnya, dalam penanganan dan pemesinan benda kerja datar berukuran besar, pemasangan beberapa sensor harus memastikan bahwa gaya pada benda kerja pada platform dapat diukur secara komprehensif dan akurat, dan data antar sensor harus digabungkan dan diproses secara efektif.
3. Robot industri koordinat silinder
Bagian bergerak silinder dipasang
Pertimbangan pengukuran gaya gerak melingkar:Robot koordinat silinder memiliki bagian-bagian yang bergerak melingkar, dan pada saat memasang sensor gaya enam dimensi pada bagian tersebut, perlu dilakukan fokus pada pengukuran gaya dan torsi selama gerakan melingkar. Misalnya, untuk lengan yang berputar mengelilingi sumbu silinder, sensor harus mampu mengukur gaya sentrifugal, gaya sentripetal, dan momen terkait rotasi secara akurat selama rotasi. Oleh karena itu, struktur pemasangan sensor perlu dirancang secara wajar, sehingga sensor dapat beradaptasi dengan karakteristik gerakan melingkar, dan gaya serta torsi dalam gerakan melingkar dapat disalurkan secara efektif ke sensor untuk pengukuran.
Optimalisasi persepsi gaya dalam arah radius:Selain gaya-gaya pada gerak melingkar, pengukuran gaya-gaya dalam arah jari-jari koordinat silinder juga penting. Saat memasang sensor, pastikan sensor dapat secara akurat merasakan gaya dalam arah radius lengan robot saat ia memanjang dan berkontraksi. Hal ini mungkin memerlukan penyesuaian yang baik pada sudut pemasangan dan posisi sensor sehingga arah persepsi gaya sensor konsisten dengan arah radius, sehingga meningkatkan akurasi pengukuran gaya radius.
Dipasang dalam kombinasi dengan bagian bergerak koordinat lainnya
Mengkoordinasikan persyaratan konversi dan penggabungan data:Robot koordinat silinder menggabungkan gerakan silinder dengan gerakan linier lainnya (misalnya gerakan mengangkat vertikal). Saat memasang transduser gaya enam dimensi pada komponen yang menggabungkan gerakan ini, konversi antara gerakan koordinat yang berbeda dan penggabungan data gaya dan momen perlu dipertimbangkan. Misalnya, ketika lengan robot melakukan gerakan gabungan rotasi silinder dan pengangkatan vertikal, sensor harus mampu secara akurat mengubah dan memadukan data gaya dan momen yang diukur dalam mode gerakan berbeda untuk memberikan informasi umpan balik gaya yang akurat untuk pengendalian robot. .
Desain kompatibilitas struktur pemasangan:Struktur pemasangan harus sesuai dengan karakteristik bagian yang bergerak dengan koordinat berbeda. Karena rumitnya bentuk dan pergerakan bagian bergerak robot koordinat silinder, maka struktur pemasangan sensor harus mampu beradaptasi dengan kompleksitas tersebut. Misalnya, saat merancang braket pemasangan, stabilitas braket selama putaran silinder dan pengangkatan linier harus dipertimbangkan, tanpa menghalangi pergerakan normal berbagai bagian robot.