Proses Pengelasan Robot Pengelasan
Robot industri pengelasan terutama digunakan pada industri yang membutuhkan produktivitas tinggi. Umumnya pengelasan titik dan pengelasan busur dapat dilakukan dengan bantuan robot. Selain proses pengelasan titik resistensi dan pengelasan busur, dua proses pengelasan yang umum digunakan untuk tujuan produksi adalah pengelasan gas inert logam (MIG) dan pengelasan gas inert tungsten (TIG).
Robot industri pengelasan mengotomatiskan proses, memastikan presisi lebih tinggi, lebih sedikit limbah, dan pengoperasian lebih cepat. Dengan meluasnya penerapan peralatan mekanis, robot industri pengelasan dapat beradaptasi dengan berbagai proses pengelasan termasuk pengelasan busur, resistansi, dan pengelasan titik. Salah satu proses pengelasan robot industri pengelasan yang lebih umum adalah proses pengelasan busur. Pengelasan busur adalah proses pengelasan di mana logam disatukan dengan bantuan listrik. Busur terbentuk antara elektroda (konsumsi atau non-konsumsi) dan logam menggunakan arus searah (DC) atau arus bolak-balik (AC), menyebabkan keduanya meleleh dan menyatu.
Proses pengelasan titik resistansi: Pengelasan titik resistansi adalah proses pengelasan di mana dua elektroda paduan tembaga yang terbentuk digunakan untuk memusatkan arus pengelasan ke suatu titik sambil menyatukan lembaran-lembaran tersebut. Tingginya arus yang dipaksakan ke suatu titik menyebabkan logam meleleh dan membentuk las. Dengan menggunakan arus tinggi pada lokasi tertentu, sisa lembaran tidak memanas selama proses pengelasan.
Proses pengelasan titik: Beberapa bahan dapat menahan arus, sehingga tidak dapat diakses oleh bentuk pengelasan lainnya. Hal ini sering terjadi pada industri otomotif untuk merakit bagian-bagian bodi mobil. Untuk mengatasi masalah tersebut, robot industri pengelasan menggunakan variasi proses pengelasan resistansi untuk menyatukan sepasang lembaran logam tipis pada suatu titik.
Sistem pelacakan jahitan visual untuk robot pengelasan pipa
Sistem pelacakan jahitan berdasarkan pembangkitan cahaya tampak diusulkan untuk digunakan pada robot pengelasan pipa. Pertama, sensor visual dirancang berdasarkan analisis efek pantulan laser pada permukaan pengelasan dan posisi kamera, bidang tempat laser berada, serta citra garis laser setelah pengelasan. Untuk mencegah gangguan refleksi yang parah pada gambar las, dikembangkan algoritma pemrosesan gambar dan ekstraksi fitur. Untuk pelacakan jahitan pengelasan pipa, sistem kontrol visi gambar diadopsi. Kinerja sistem ini diverifikasi dengan mengendalikan eksperimen pelacakan jahitan robot pengelasan pipa.
Pelacakan jahitan las adalah salah satu masalah penting terkait pengelasan robot, dan juga merupakan dasar untuk pengelasan otomatis berkualitas tinggi. Robot pengelasan industri sebagian besar digunakan untuk pengajaran, dan robot mengulangi jalur ini untuk memenuhi persyaratan posisi balok selama pengelasan. Terdapat beberapa permasalahan pada mode robot las ini, seperti ketidakakuratan posisi pengelasan, deformasi dan distorsi las akibat difusi panas. Permasalahan tersebut menyebabkan balok menyimpang dari jalur pengelasan teoritisnya, sehingga perlu dilakukan pengendalian lintasan las balok pada saat pengelasan. Kedua, robot las pipa tidak dapat menentukan terlebih dahulu lasan karena las dapat menyimpang dari posisi di dalam pipa ketika pipa berubah arah. Lintasan las dapat berubah seiring pergerakan pipa ke arah aksial. Dalam hal ini, mode ini tidak cocok untuk pengelasan pipa, dan robot pengelasan perlu memperbaiki offset antara balok dan lasan saat mengelas tepat waktu.
Untuk menghindari penyimpangan las pada saat menggerakkan pipa, solusinya adalah dengan menggunakan multimanipulator tiga derajat kebebasan untuk mengangkat pipa, mengatur posisi pipa, dan meluruskan arah pipa. Ketika pipa berubah arah, lasan akan menyimpang dari posisi semula, dan kemudian diperlukan sistem pelacakan las untuk pengelasan berkualitas tinggi.