1. Pertimbangkan rentang gaya dan momen
Evaluasi rentang gaya dan momen dalam skenario penerapan
Pertama-tama, perlu dilakukan analisis mendetail terhadap skenario aplikasi spesifik robot industri. Misalnya, dalam adegan pengelasan bodi di pabrik mobil, robot terutama menerapkan gaya kontak kecil untuk memastikan kecocokan yang baik antara bola las dan permukaan bodi, yang umumnya antara beberapa Sapi dan lusinan Sapi; Dalam skenario perakitan alat berat, seperti perakitan mesin besar, robot mungkin perlu menahan dan mengukur ratusan atau bahkan ribuan gaya N dan momen besar.
Untuk skenario perakitan elektronik, seperti pengemasan chip, gaya selama pengoperasian robot biasanya sangat kecil, dan hanya sensor dengan jangkauan beberapa miliN hingga beberapa N mungkin diperlukan untuk mengontrol gaya secara tepat dan menghindari kerusakan pada komponen elektronik yang rumit. .
Cadangan sejumlah margin tertentu
Saat menentukan rentang gaya dan momen, disarankan untuk memilih rentang yang sedikit lebih besar daripada nilai yang mungkin lebih besar dalam penerapan sebenarnya. Hal ini untuk mencegah kerusakan sensor akibat kelebihan beban pada situasi yang tidak terduga, seperti saat robot bertabrakan atau menghadapi beban yang melebihi ekspektasi. Secara umum, margin sebesar 10% - 30% sudah sesuai. Misalnya, jika Anda memperkirakan gaya relatif sebesar 100N, akan lebih aman jika memilih sensor dengan rentang 120 - 130N.
2. Persyaratan akurasi
Analisis sejauh mana aplikasi Anda memerlukan ketelitian
Aplikasi robot industri yang berbeda memiliki persyaratan presisi yang sangat berbeda. Dalam skenario penerapan robot bedah medis presisi tinggi, persyaratan presisinya sangat tinggi. Misalnya, dalam bedah saraf, keakuratan sensor gaya enam dimensi mungkin perlu berada pada tingkat miliN atau bahkan lebih tinggi untuk memastikan bahwa instrumen bedah tidak menyebabkan kerusakan pada jaringan saraf selama operasi.
Dalam beberapa skenario dengan persyaratan presisi yang relatif rendah, seperti robot penanganan logistik biasa, persyaratan akurasi dapat dilonggarkan dengan tepat. Skenario semacam ini terutama berfokus pada apakah robot dapat menangani barang dengan stabil, dan persyaratan untuk pengukuran gaya dan torsi yang akurat tidak terlalu tinggi, dan keakuratan sensor beberapa ekor sapi jantan mungkin cukup untuk memenuhi permintaan.
Pertimbangkan linearitas dan kemampuan pengulangan sensor
Linearitas mengacu pada tingkat hubungan linier antara sinyal keluaran sensor dan gaya masukan serta torsi. Linearitas yang baik memastikan hasil pengukuran yang akurat, terutama pada aplikasi yang memerlukan kontrol gaya yang presisi. Misalnya, dalam peralatan pengujian tekanan untuk komponen elektronik, deviasi linearitas sensor harus berada dalam kisaran kecil untuk memastikan keandalan hasil pengujian.
Pengulangan mengacu pada kemampuan sensor untuk melakukan beberapa pengukuran dengan kondisi masukan yang sama untuk menghasilkan hasil yang sama. Di lini produksi otomatis robot industri, sensor berulang dapat memastikan konsistensi setiap operasi. Misalnya saja pada pengencangan suku cadang otomotif, sensor harus memiliki kemampuan pengulangan yang baik untuk memastikan torsi pengencangan setiap sekrup memenuhi standar.
3. Frekuensi respons
Tentukan persyaratan kecepatan dan frekuensi tindakan dalam skenario aplikasi
Amati kecepatan gerakan dan frekuensi aksi robot industri dalam skenario aplikasi. Dalam skenario penerapan robot pengemasan berkecepatan tinggi, lengan robot mungkin perlu menggenggam dan meletakkan barang dengan cepat, dalam hal ini diperlukan sensor gaya enam dimensi dengan frekuensi respons tinggi. Jika respons sensor terlalu lambat, puncak perubahan gaya mungkin terlewat, sehingga mengakibatkan ketidakmampuan mengontrol pergerakan robot secara akurat.
Sebaliknya, dalam beberapa skenario pemesinan lambat, seperti penggilingan bagian kapal besar, robot bergerak lambat dan memiliki persyaratan frekuensi respons sensor yang relatif rendah. Dalam hal ini, Anda dapat memilih sensor dengan frekuensi respons yang sedikit lebih rendah namun memiliki keunggulan kinerja yang lebih baik.
Cocokkan siklus kontrol robot
Frekuensi respons sensor harus sesuai dengan siklus kendali robot. Secara umum, frekuensi respons sensor harus setidaknya beberapa kali frekuensi siklus kendali robot, untuk memastikan bahwa informasi gaya dan torsi dapat diterima dan diproses oleh sistem kendali robot pada waktunya. Misalnya, jika siklus kendali robot adalah 10ms, frekuensi respons sensor lebih baik dari 100Hz.
4. Metode dan ukuran pemasangan
Pertimbangkan batasan struktural dan ruang dari efektor akhir robot
Struktur efektor akhir robot industri (seperti gripper, mangkuk pengisap, perkakas, dll.) berbeda, dan terdapat persyaratan berbeda untuk pemasangan sensor gaya enam dimensi. Pada beberapa end-effector dengan konstruksi kompleks, mungkin perlu memilih sensor yang berukuran kecil dan fleksibel dalam pemasangannya. Misalnya, dalam kasus gripper robotik untuk menyortir komponen elektronik kecil, karena terbatasnya ruang pada gripper, maka perlu dipilih sensor dengan ukuran lebih kecil yang dapat dengan mudah diintegrasikan ke dalam gripper.
Untuk alat berat yang digunakan oleh robot industri besar, seperti alat las besar atau alat perakitan berat, kekencangan pemasangan dan kestabilan sensor perlu diperhatikan. Sensor mungkin perlu dipasang sedemikian rupa sehingga dapat menahan gaya dan momen yang besar, dan tidak lepas selama pengoperasian robot dalam jangka waktu lama.
Pastikan sensor yang dipasang tidak mengganggu pengoperasian normal robot
Setelah pemasangan sensor gaya enam dimensi, fungsi dan pengoperasian normal efektor akhir robot tidak dapat terpengaruh. Misalnya, jika mangkuk penghisap robot digunakan untuk menangani benda dengan permukaan halus, pemasangan sensor tidak dapat mengubah kinerja adsorpsi mangkuk penghisap, juga tidak dapat menghalangi area kontak antara mangkuk penghisap dan benda, jika tidak maka penanganannya akan terganggu. efeknya akan terpengaruh.
5. Kemampuan beradaptasi dengan lingkungan kerja
Evaluasi kondisi lingkungan dari skenario aplikasi
Lingkungan kerja robot industri bervariasi, antara lain suhu, kelembapan, debu, oli, interferensi elektromagnetik, dan faktor lainnya. Dalam skenario industri metalurgi suhu tinggi, seperti robot pengecoran kontinu di pabrik baja, sensor gaya enam dimensi harus mampu menahan lingkungan bersuhu tinggi, dan umumnya mengharuskan sensor tersebut dapat bekerja secara normal pada suhu tinggi beberapa ratus. derajat Celcius, dan pastikan keakuratan pengukuran tidak terlalu terpengaruh.
Di lingkungan cairan basah atau korosif, seperti bengkel produksi bahan kimia, sensor harus memiliki kinerja kedap air dan anti korosi yang baik, dan bahan wadahnya mungkin perlu terbuat dari bahan anti korosi khusus dan memiliki kinerja penyegelan yang baik untuk mencegah cairan masuk. memasuki sensor dan merusak komponen elektronik.
Pertimbangkan kompatibilitas elektromagnetik
Jika robot industri bekerja di lingkungan dengan interferensi elektromagnetik yang kuat, seperti di dekat peralatan listrik besar atau peralatan las frekuensi tinggi, sensor gaya enam dimensi harus memiliki kompatibilitas elektromagnetik yang baik. Artinya sensor mampu bekerja dengan baik pada lingkungan elektromagnetik tersebut dan tidak menghasilkan sinyal pengukuran yang salah akibat interferensi elektromagnetik yang dapat mempengaruhi pengendalian dan pengoperasian robot.